伺服系统在机械运动中出现“颤抖症”(即抖动或振动)通常由机械结构、电气参数、控制算法或外部干扰等因素引起。破解这一问题需从多维度综合分析并采取针对性措施，以下是具体解决方案：

　　一、机械结构优化

　　检查传动部件

　　联轴器：确保联轴器安装同心，避免偏心或松动。若使用弹性联轴器，需定期检查其老化或磨损情况。

　　齿轮/皮带：检查齿轮啮合间隙、皮带张紧力是否合适，避免因传动间隙或张力不足导致振动。

　　轴承：确保轴承润滑良好，无磨损或卡滞现象，必要时更换轴承。

　　增强机械刚性

　　结构加固：对薄弱环节(如悬臂梁、薄壁件)增加加强筋或支撑，减少机械变形。

　　负载匹配：确保负载惯量与电机惯量匹配，避免惯量比过大导致系统响应迟缓或振荡。

　　减少共振

　　频率分析：通过振动测试仪或频谱分析仪确定机械系统的固有频率，调整电机运行频率或增加阻尼器(如橡胶垫、减震器)以避开共振区。

　　二、电气参数调整

　　PID参数优化

　　比例增益(P)：适当降低比例增益，避免系统响应过于灵敏导致振荡。

　　积分增益(I)：减小积分增益或增加积分时间常数，防止积分饱和。

　　微分增益(D)：适当增加微分增益，抑制超调，但需避免微分过大导致噪声敏感。

　　滤波器设置

　　速度/位置滤波：在速度环或位置环中增加低通滤波器，抑制高频噪声。

　　陷波滤波器：针对特定共振频率设置陷波滤波器，削弱该频率的振动。

　　增益调整

　　速度环增益：降低速度环增益，减少速度波动。

　　位置环增益：适当降低位置环增益，避免位置跟踪过于激进。

　　三、控制算法改进

　　前馈控制

　　速度前馈：引入速度前馈补偿，减少跟踪误差，提高系统响应速度。

　　加速度前馈：在高速运动中，加速度前馈可减少惯性引起的振动。

　　摩擦补偿

　　库仑摩擦补偿：针对静摩擦和动摩擦差异，引入摩擦补偿算法，减少低速爬行或抖动。

　　自适应控制

　　参数自适应：采用自适应控制算法，实时调整PID参数，适应负载变化。

　　四、外部干扰抑制

　　接地与屏蔽

　　电机接地：确保电机外壳和驱动器接地良好，减少电磁干扰。

　　信号屏蔽：对编码器信号线、电源线等采用屏蔽电缆，并单端接地。

　　电源质量

　　稳压电源：使用稳压电源或UPS，避免电压波动影响驱动器性能。

　　滤波器：在电源输入端增加EMI滤波器，抑制高频噪声。

　　环境因素

　　温度控制：确保电机和驱动器工作在适宜温度范围内，避免过热导致性能下降。

　　防尘防潮：对机械结构进行密封处理，减少灰尘和湿气对传动部件的影响。

　　五、调试与诊断

　　空载与负载测试

　　空载测试：先进行空载运行，观察是否仍存在抖动，若空载正常则问题可能出在负载或传动部分。

　　负载测试：逐步增加负载，观察抖动是否加剧，确定负载匹配是否合理。

　　振动分析

　　频谱分析：使用振动分析仪检测振动频率，判断是机械共振还是电气参数问题。

　　示波器监测：通过示波器观察电流、电压波形，判断是否存在电气干扰或参数设置不当。

　　参数微调

　　逐步调整：对PID参数、滤波器参数等进行逐步微调，观察振动变化，找到最优参数组合。

　　自动调谐：部分驱动器支持自动调谐功能，可利用该功能快速优化参数。